PLC在风机盘管测控系统中的应用赵成林，姜周曙，陈雷，王剑（杭州电子科技大学自动化学院，浙江杭州310018）水路系统及PLC控制程序的延时保护、报警、故障处理、通讯等功能进行了阐述。

　　0前言目前国产风机盘管机组的数量和质量都有了很大提高，产品的市场竞争也日趋激烈。如何对风机盘管机组的性能进行正确的技术综合评价，已成为产品选择和优化设计需要首先解决的重要问题。本风机盘管测控系统可依赖人工环境对风机盘管进行风量、供冷量、供热量、水量、凝露等国标GB/T19232-2003规定的。

　　风机盘管测控系统系统软硬件环境系统的上位机提供了基于LabVIEW虚拟仪器软件开发的人机界面，对整个系统进行监控和管理。

　　下位机采用PLC进行现场控制，通过各种传感器采集实时参数并发出控制命令。

　　测控系统的上位机配置了PV 256M、多功能串口卡CP132（台湾MOXA公司）和CEC488卡（美国CEC公司）。同时，为了达到高精度测试的要求，。水流从被试机的出水口流出，经过水处理风柜进行辅助处理，也可以不经过水处理风柜，直接流入混合水箱。水箱中的水，部分经过子回路通过风冷冷水机降温后流入进水箱，与被试机流入的水经过换热器换热，温度均匀后流出水箱，再进入被试机。

　　142主要设备介绍它的位置安装不当，会使管道中聚集空气而造成测量误差，也可能在管道中形成负压而损坏聚四氟乙烯（PTFE）衬里。本系统安装在水流出口位置，如图之符合国标GB/T19232-2003要求。

　　水箱与装有风冷冷水机组的子回路相连，可使箱中部分水经过子回路降温。水箱内部装有换热器，可使水温均匀。另外，水箱还有自动补水、溢水和排水功能，如所示。

　　器和仪器，并且所有的仪器均经浙江省质量技术监督局校准，传感器经上海市计量测试技术研宄院标定。

　　13风路系统121 19232-2003风路系统须按空气焓差法设计。由测试段、静压室、空气混合室、空气流量测量装置、静压环和空气取样装置等组成。

　　14水路系统33PLC的通讯根据系统的控制要求，PLC程序有开关量检测、延时保护、报警、故障处理、与上位机的通讯等功能。

　　其程序的梯形图，如所示。

　　PLC梯形图因系统需要上位机进行在线监控选用台湾摩莎公司（MOXA）的CP-132型多功能串口卡。PLC的网络应用层是以其专用通讯协议MEWTOCOL为基础设计的161.MEWTOCOL协议分为MEWTOCOL-COM和MEWTOCOL-DATA.系统采用MEWTOCOL-CCM协议，适用于PLC与计算机的通讯。上位机是基于LabVEW设计开发的，它与PLC的通讯选择了VISA接口标准。VISA控制仪器的简单流程，如所示。

　　VISA控制流程图通讯前，要对端口的波特率、奇偶校验位、数据长度、停止位进行设置。PLC的端口在FPWNGR中设置。上位机端口设置由PLC决定。然后，打开端口，上位机发出控制指令。

　　4结束语本系统研制完成后，已成功在杭州电子科技大学人工环境与信息技术重点实验室投入运行，已经用于测试多家公司的风机盘管，证明其性能稳定、运行可靠、各项测试精度均达到国家标准。

　　（下转第62页）利用视觉原理，同样的物体在较近的距离下摄像头中成的像比较大，较远的距离则成的像比较小。

　　通过这个可以确定人与机器人之间的距离是否达到要求。

　　利用初始位置矩形的几何中心作为标准中心，人与机器人之间的距离作为初始距离。一旦当人走动，则人在摄像头中的像每隔0 5s与标准的矩形进行对比。计算出要移动的方向和距离，把命令传给控制系统，然后就由机器人的轮子执行，达到跟踪的目的。

　　在实验中要求机器人的中心线始终指向人，而且始终与人保持初始的距离。人前进，机器人前进；人后退，机器人后退；人改变方向，机器人也改变方向。

　　33跟踪与避障的结合机器人在跟踪的过程，可能会遇到障碍物。这时就要避障程序和跟踪程序同时执行了。在确保绕过障碍物的情况下，以*快的速度跟踪上人。这里所提到的障碍物包括固定不动的障碍物和会移动的障碍物，避障程序完全可以实现对移动障碍物的避障。当人后退，机器人后退，后退到机器人感觉不能再后退了，机器人就停止了，不管这个时候人与机器人之间的距离了。

　　4结束语该机器人在实验室经过十多次试验，取得比较理想的效果，能够精确计算出目标人几何中心与机器人之间的距离，实现运动目标跟踪，鲁棒性强。

　　有待改进的是对彩色物体的跟踪，通过获取更多的人体运动信息，可以提高跟踪的鲁棒性。在实验过程中，发现当障碍物比较小的时候机器人实现避障困难，这需要通过加传感器的数量来提高避障的性能，如果能用超声波传感器会得到更加理想的效果。避障过程中目标人可能会离开摄像头的视野，容易导致机器人找不到目标人，下一步工作就是要求机器人在避障的过程，摄像头会转动，保证目标人始终在机器人的视野中。